該車型獲得日本國土交通省L3級自動駕駛認證。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
本田Legend EX發布最大的亮點就在于“量產”L3級自動駕駛。
大家可能比較困惑的是L3級到底是什么意思？Legend又與眾不同在哪里？
首先，汽車行業對自動駕駛的定義是有多個分級的，不同級別有不同的限制條件和功能范圍，這與一般消費者的單一認知是有本質區別的。
根據如下表所示的行業通用的SAE標準分級定義，通俗來說，L3級就是在一定條件范圍內車輛可以自動駕駛，但當車輛因超出設定條件范圍或發生故障而提出請求時駕駛員必須及時接管車輛操控。
L2級自動駕駛通常以人為主、提供輔助性的各項單項功能，一般稱ADAS高級駕駛輔助系統；L4級完全依靠車，包括超出設定條件范圍（ODD）或發生故障時的應急操作亦由車輛自身完成，例如車輛自動靠邊停車。因此，L3是有人駕駛向無人駕駛過渡的臨界階段，主要依賴車，必要時依賴人，這有可能導致接管過程出現問題，所以行業內有跳過L3直接奔L4的作法。
SAE自動駕駛級別定義
其實行業內已經有很多L3級別的測試和示范項目，但商務量產的之前還沒有，多家公司曾宣布將推出相關產品，但后來都推遲或取消了，原因基本上是因為法規限制。
日本在2020年4月實施了經修訂的道路交通法和道路運送車輛法，允許L3級自動駕駛車輛安全上路，例如認證車輛在自動駕駛狀態下時允許駕駛員使用手機等。這是本田能夠領先推出量產產品的一個重要原因。
如上所述，L3級車輛并不罕見，從這一點來說，Legend EX并不具有獨特性、唯一性，但本田敢于首先推出商業化的量產產品，說明對自己的技術有足夠的信心。
Legend EX的自動駕駛系統主要是指其TJP（traffic jam pilot）堵車自動駕駛功能。也就是說設計目標ODD是在高速或專用車道上堵車的情況下，僅在這種條件下由系統主體進行自動駕駛，除此之外的其他時候基本上都需要人來駕駛，為了避免發生駕駛員無法駕駛的情況發生，車輛通過駕駛員監測系統對駕駛員進行實時連續監測。
是不是感覺很失望？與自己想的自動駕駛完全不能比？
不過，反過來想一下，當堵車時完全由車輛進行加速、制動、轉向，你坐那里刷手機，直到車輛提示你接管車輛，是不是也非?？?？不過為了保證隨時接管車輛，駕駛員不能躺下或者挪到后排去，這都是違反日本交通規則的。
雖然不是那么驚艷，但本田Legend的確是世界上首款可以實現自動駕駛的量產車型，盡管目前限售100輛。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
下面來看看Honda Legend EX車型及其配置的SENSING Elite智能系統的情況。
LEGEND Hybrid EXHonda SENSING Elite
Honda SENSING Elite是現有Honda SENSING智能系統的升級。
據本田描述，“Legend”搭載的L3級別自動駕駛，是通過重復進行了約1000萬種方式的模擬驗證和大約130萬公里（相當于地球的32圈）的國內高速公路上實車實驗，才開發出的高度可靠的系統，為了確保安全還配備了冗余系統。
傳感器布置
這套系統在12個超聲波雷達、2個前置攝像頭、5個毫米波雷達、5個激光雷達，與3D高精度地圖以及來自全球定位衛星系統GNSS（GNSS是衛星定位系統如美國的GPS和日本的準天頂衛星系統Michibiki的總稱）的支持下，可以精確掌握自己車輛的位置和路況、周邊環境，由主ECU控制器進行感知、預測、判斷，精細控制油門、制動、轉向，為順暢駕駛操作提供支持。
駕駛員監控
此外導航屏幕左側還安裝了帶有內置近紅外燈的駕駛員監控攝像機，用以檢測駕駛員的實時狀態，并在特定時刻向駕駛員發送操作請求，如果駕駛員沒有響應來自系統的操作請求，其配備的緊急停車功能就會幫助車輛駛離行駛道路，安全減速并停車。
Honda SENSING Elite的功能：
配備了以下智能輔助功能：
● 變道防碰撞
● 碰撞緩和制動（CMBS）
● 防止誤起步
● 防止誤倒車
● 近距離碰撞緩和制動
● 行人事故緩和轉向
● 防止脫離車道路面
● 帶堵車跟車功能的自適應巡航（ACC）
● 車道保持輔助系統（LKAS）
●TJP（堵車駕駛功能）
● 前車起步通知
● 交通標志識別
● 自動遠光
自動駕駛相關主要功能
自動駕駛功能
脫手功能（hands off）
脫手功能，在帶堵車跟隨功能的ACC自動跟車巡航與LKAS車道維持輔助等系統生效時，當滿足一定條件時，駕駛人可雙手離開方向盤，由系統提供駕駛操作。
脫手功能
· 帶脫手功能的車道保持功能：
系統使車輛在車道線內行駛、跟馳，在保持設定車速的同時沿車道線中間行駛，并能夠在進出彎道時加減速，如果前方有車則保持適當車距跟車行駛。
變道功能
· 帶脫手功能的變道輔助功能：
當帶脫手功能的車道保持功能生效時，車輛行駛過程中，當駕駛員確認周邊安全后操作轉向燈手柄時，系統提供伴隨車道變更的加減速和轉向操作。
· 帶脫手功能的高級變道輔助功能：
當帶脫手功能的車道保持功能生效時，如果將高級變道支持開關打到ON位置，在一定條件下，系統對狀況進行判斷，提供變道或超車等操作。當系統檢測到前車車速緩慢時，在提示駕駛員后，進行超車和駛回車道。
此外，系統還能按照已通過導航設置的目的地，進行在分叉路口、出口附近的變道以及車道數量減少自車并道時的變道。
TJP功能
進入堵車自動駕駛狀態
堵車自動駕駛狀態
系統提示駕駛員接管車輛
TJP（traffic jam pilot）堵車駕駛功能：
當帶脫手功能的車道保持功能生效時，車輛行駛過程中遇到堵車時，在一定條件下，系統替代駕駛員，監視周邊、進行加速、制動、轉向操作。系統配合前方車輛車速保持車距的同時，維持在同一車道內行駛、停車、起步。駕駛員可觀看電視、DVD、導航操作等。但必須保持能夠及時接管車輛的狀態。
緊急停車功能：
當駕駛員持續未響應系統發出的接管操作請求時，系統進行車道變更、靠邊、減速、停車。TJP脫手功能結束時，如果不響應系統請求，將提高報警音、安全帶振動，提示駕駛員。如仍不響應，將打雙閃、鳴笛提示周邊車輛，同時進行減速、停車，如靠路邊，則減速同時向路邊車道變道。
有可能不變道即停車。
停車后自動使駐車制動生效、檔位掛P檔、車門解鎖、呼叫救援中心。
本田legend EX其他信息：
Legend hybrid EX
LEGEND Hybrid EX
LEGEND Hybrid EX 內飾
LEGEND Hybrid EX 操作
總的來講，這個世界首發L3自動駕駛車輛，技術上是中規中矩，但是自動駕駛的難點并不是技術的先進性，而是應用的可靠性，因此，本田Legend EX的商業量產發布可以說是自動駕駛落地、商業化應用的一大標志性事件。
希望車輛越來越智能，交通越來越安全!
