第 1 個(gè)是 目標(biāo)的特征，幾何尺寸、形狀、材質(zhì)、表面粗糙度，甚至入射的角度等等，會(huì)很大程度影響雷達(dá)能不能成功檢測(cè)到目標(biāo)。
第 2 個(gè)是 傳播 ，當(dāng)電磁波在空氣中傳播，會(huì)發(fā)生很多現(xiàn)象，比如反射、散射、漫反射、折射等。在復(fù)雜的場(chǎng)景中，還會(huì)發(fā)生多次反射。這些現(xiàn)象，會(huì)讓毫米波雷達(dá)系統(tǒng)檢測(cè)變得非常復(fù)雜。
第 3 個(gè)是 天氣 ，毫米波雷達(dá)受天氣影響小。如果是下小雨或者小雪，基本上現(xiàn)在的毫米波雷達(dá)都能保證正常工作。
但是如果下傾盆大雨或者下大雪的情況，它的性能也會(huì)有一些下降；如果雪覆蓋了雷達(dá)表面的話，需要毫米波雷達(dá)自檢為「雷達(dá)失效」。
第 4 個(gè)，也是最重要的一點(diǎn)，是 雷達(dá)系統(tǒng)本身的硬件。它使用頻率、帶寬、編碼、極化，它的發(fā)射、接收的系統(tǒng)決定了雷達(dá)性能。
優(yōu)秀的雷達(dá)系統(tǒng)要對(duì)每個(gè)模塊進(jìn)行系統(tǒng)性地優(yōu)化，而不僅僅是讓芯片放到電路里，工作起來就好了。
在射頻電路里，有很多參數(shù)需要優(yōu)化，從方案到硬件系統(tǒng)都要相應(yīng)匹配起來，才可以讓系統(tǒng)發(fā)揮極致的性能。
在國(guó)際 Tier 1 中，在這方面已經(jīng)積累了十幾到二十年的經(jīng)驗(yàn)，國(guó)內(nèi)的一些初創(chuàng)公司則是剛剛開始積累的經(jīng)驗(yàn)，工程和量產(chǎn)的經(jīng)驗(yàn)少之又少，還需要走很長(zhǎng)的路。
傳感器方案隨著自動(dòng)駕駛系統(tǒng)從 L0 到 L4/5，逐漸從 2 個(gè)角雷達(dá)加 1 個(gè)前雷達(dá)，變成 3R1V 方案，升級(jí)成 5R1V 方案。
然后，有視覺和毫米波雷達(dá)的融合，以及加上激光雷達(dá)，整個(gè)傳感器方案變得越來越復(fù)雜，數(shù)量也越來越多，需要融合的信息也越來越多，需要更強(qiáng)大的處理器去處理這么多的數(shù)據(jù)。
毫米波雷達(dá)在低速場(chǎng)景的應(yīng)用
低速場(chǎng)景的系統(tǒng)首先值得一提的是環(huán)視系統(tǒng)，1 個(gè)控制器加 4 個(gè)環(huán)視攝像頭，經(jīng)過圖像的畸變校正和拼接形成一幅完整的環(huán)視圖片，可以顯示到車機(jī)屏幕上，可以加上車輔線，同時(shí)還能額外提供 LDW/BSD 等功能，進(jìn)一步可以對(duì)圖片進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)現(xiàn) MOD/PD 等功能。
更高級(jí)的系統(tǒng)低速場(chǎng)景的系統(tǒng)便是自動(dòng)泊車 APA 系統(tǒng) 。
APA 系統(tǒng)有純超聲波系統(tǒng)或融合系統(tǒng)，融合系統(tǒng)就是使用視覺和超聲波的融合，重要的是可以對(duì)車輛進(jìn)行橫向、縱向的控制。
當(dāng)車停到車位附近時(shí)，按一下泊車啟動(dòng)的按鈕，車就可以自動(dòng)泊入車位。APA 在國(guó)外前幾年就已經(jīng)慢慢流行起來，在中國(guó)，我預(yù)測(cè)今年和明年會(huì)慢慢被消費(fèi)者接受，裝配率會(huì)有顯著提升。
再升級(jí)的系統(tǒng)便是 HPP（Home Zone Parking Pilot） 。
HPP 是讓車在一段固定的距離和路線上，通過一些學(xué)習(xí)，把地圖建好之后，自動(dòng)完成最后幾百米的低速駕駛，然后完成自動(dòng)泊車。
因?yàn)閳?chǎng)景受限，距離受限，所以我們把它定級(jí)為 Level 3 的系統(tǒng)。
低速無人駕駛系統(tǒng)是 自主泊車系統(tǒng) AVP。
這個(gè)系統(tǒng)，就把 HPP 的功能再拓展到比如說一公里以內(nèi)。AVP 可以被使用在不同種類的停車場(chǎng)。它可以解決掉的痛點(diǎn)是找車位、泊車、找車等所有和泊車相關(guān)的痛點(diǎn)。
2017 年，博世和戴姆勒在斯圖加特展出 AVP 系統(tǒng)，這個(gè)方案有第 1 代、第 2 代、第 3 代的概念。
當(dāng)時(shí)展出的是第 1 代方案，更多是把智能的系統(tǒng)放到了場(chǎng)端，也就是停車場(chǎng)里裝很多攝像頭，然后有整排的激光雷達(dá)來定位運(yùn)動(dòng)的車輛的具體位置，通過場(chǎng)端的視覺技術(shù)檢測(cè)到這個(gè)車的位置，完成路徑規(guī)劃并發(fā)指令給車端進(jìn)行控制。
從落地的角度看，場(chǎng)端的技術(shù)相對(duì)比較難落地，因?yàn)樾枰腥藶橥＼噲?chǎng)的改造買單。
而且智能化的發(fā)展，一定是催生智能的技術(shù)放到車?yán)锩嫒ィ屲嚤旧砟軌虿皇芟抻趫?chǎng)景，無論在什么地方、什么停車場(chǎng)都可以使用自主泊車的技術(shù)。
縱目科技的 AVP 系統(tǒng)
與博世-戴姆勒的方案相反，縱目科技 2017 年在北京的發(fā)布會(huì)上，展出了 AVP 系統(tǒng)，通過視覺和一個(gè)非常智能的控制器，把 AVP 系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)了。
這幾年縱目科技在創(chuàng)新和工程化上做出了巨大的進(jìn)步，把這個(gè)系統(tǒng)量產(chǎn)落地。
在這個(gè)系統(tǒng)架構(gòu)里面，我們使用了 4 個(gè)環(huán)視攝像頭，12 個(gè)長(zhǎng)距超聲波傳感器，4 個(gè) 4D 毫米波雷達(dá)，IMU，GPS，還有一些車輛信息。
我們沒有用激光雷達(dá)，雖然用上了系統(tǒng)的性能一定可以提升到更好，但這樣的方案就很難量產(chǎn)落地。
在汽車界，一定是要用低成本、成熟的傳感器去做最強(qiáng)的性能，要做到性價(jià)比最高。挑戰(zhàn)就在于如何使用這三類傳感器 （攝像頭、超聲波、毫米波）去實(shí)現(xiàn)滿足性能和安全要求的 AVP 系統(tǒng)。
為什么毫米波雷達(dá)在低速自動(dòng)駕駛里非常重要？
為了實(shí)現(xiàn)安全的低速自動(dòng)駕駛，我們需要通過傳感器實(shí)現(xiàn) 360°的環(huán)境感知，尤其是在近距離，比如說距離車身幾十公分的范圍，然后傳感器還需要對(duì)低速環(huán)境下常見的一些障礙物進(jìn)行檢測(cè)。
獲取障礙物的輪廓和高度信息非常重要，這些信息決定了車輛是不是可以開過去，還是必須停下來，或者障礙物非常大，車輛需要繞行。
在低速場(chǎng)景下，更重要的還有自由空間的檢測(cè)，毫米波雷達(dá)在低速場(chǎng)景中進(jìn)行定位時(shí)也可以發(fā)揮很好的作用。
更重要的是，可以實(shí)現(xiàn)毫米波雷達(dá)和視覺融合定位，可以讓 AVP 的定位系統(tǒng)不受天氣，室內(nèi)室外，不同光照條件的影響。
縱目科技的 4D 毫米波雷達(dá)，目前經(jīng)過了大量的低速場(chǎng)景和高速場(chǎng)景測(cè)試，可以同時(shí)用作高速 ADAS 功能以及提供低速 AVP 需要的感知和定位信息。
