基于此判斷，松禾資本天使基金投資團(tuán)隊(duì)重點(diǎn)關(guān)注了港口無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)，并認(rèn)為在龐大的無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)中，該賽道很有可能最先完成完全的商業(yè)化進(jìn)程。
核心觀點(diǎn)：
得益于在5G和車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域前瞻性的投入與建設(shè)力度及速度，中國(guó)在無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)的增長(zhǎng)速率明顯高于全國(guó)平均水平。
現(xiàn)階段港口司機(jī)崗位缺口大，卡車司機(jī)高負(fù)荷作業(yè)，存在薪資高，招人難，運(yùn)力不足，港口招人難的問(wèn)題。
在整個(gè)全球無(wú)人駕駛大產(chǎn)業(yè)格局中，落地場(chǎng)景最佳、落地周期最短、產(chǎn)業(yè)化進(jìn)度最快、人力成本高、市場(chǎng)需求剛性等，使得港口無(wú)人駕駛是業(yè)界公認(rèn)的投資回報(bào)率、投資周期最佳的產(chǎn)業(yè)方向。
港口無(wú)人駕駛創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)必須具有強(qiáng)大的自主技術(shù)研發(fā)能力和扎實(shí)的商業(yè)場(chǎng)景落地能力，兩者不可偏廢。
根據(jù)松禾資本天使基金投資團(tuán)隊(duì)內(nèi)部研究，2019年全球無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)規(guī)模突破60億美金，預(yù)計(jì)在2025年將突破350億美金，并會(huì)在2035年將會(huì)突破1200億美金，年化增長(zhǎng)率接近17%。目前，國(guó)內(nèi)的無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)規(guī)模突破9億美金，但增長(zhǎng)速率顯著高于全球平均水平，主要利好來(lái)自于中國(guó)在5G和車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域前瞻性的投入與建設(shè)力度及速度。
2019年中國(guó)無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)規(guī)模達(dá)到9億美金，預(yù)計(jì)在2025年將會(huì)達(dá)到89億美金，隨著2021年?yáng)|風(fēng)、上汽、北汽在無(wú)人駕駛L3層面的量產(chǎn)車將陸續(xù)出臺(tái)，上下游產(chǎn)業(yè)集群效益得到逐步釋放，預(yù)計(jì)2035年將達(dá)到413億美金。
國(guó)家重點(diǎn)布局港口體系建設(shè)，但行業(yè)普遍面臨招工難、招工貴
根據(jù)交通部《全國(guó)沿海港口布局》規(guī)劃，將全國(guó)沿海港口將覆蓋運(yùn)輸糧食、石油、工業(yè)制品、武器裝備、旅游、消費(fèi)類產(chǎn)品、大宗類生活物資等七大職能覆蓋，截至2018年底，全國(guó)累計(jì)包括337個(gè)集裝箱碼頭。
截止2018年年末，全國(guó)港口內(nèi)集卡保有量2.9萬(wàn)臺(tái)，司機(jī)超過(guò)7.3萬(wàn)名，累計(jì)港口集卡司機(jī)全年人力成本總額達(dá)到119億元人民幣。現(xiàn)階段港口司機(jī)崗位缺口大，卡車司機(jī)高負(fù)荷作業(yè)，存在薪資高，招人難，運(yùn)力不足，港口招人難的問(wèn)題。
人力成本是全球港口行業(yè)的重頭支出之一
2017年全球集裝箱吞吐量約為7.52億TEU，較上年增長(zhǎng)6%，預(yù)計(jì)2020年全球集裝箱吞吐量達(dá)到8.96億TEU，全球港口集卡司機(jī)人力成本平攤單位TEU成本為30.3美元/TEU，全球港口集卡司機(jī)全年人力成本總額高達(dá)279億美元，約合人民幣1900億。
全國(guó)港口完成集裝箱港口完成2,356萬(wàn)TEU。預(yù)計(jì)2020年，全國(guó)港口完成集裝箱吞吐量2.80億TEU。
按照國(guó)內(nèi)港口集卡司機(jī)人力成本平攤單位TEU成本計(jì)算，其成本42.5元人民幣/TEU，累計(jì)國(guó)內(nèi)港口集卡司機(jī)全年人力吞吐量2.20億TEU，同比增長(zhǎng)6.0%;其中，沿海港口完成1.94億TEU，內(nèi)河成本總額達(dá)到119億元人民幣。
港口無(wú)人駕駛落地場(chǎng)景最佳、落地周期最短、產(chǎn)業(yè)化進(jìn)度最快
港口無(wú)人駕駛從2017年迅速聚集了大量的社會(huì)資本和科研力量，并誕生了暢行智能、圖森未來(lái)、主線科技等多家港口無(wú)人駕駛技術(shù)提供商。在整個(gè)全球無(wú)人駕駛大產(chǎn)業(yè)格局中，落地場(chǎng)景最佳、落地周期最短、產(chǎn)業(yè)化進(jìn)度最快、人力成本高、市場(chǎng)需求剛性等，使得港口無(wú)人駕駛是業(yè)界公認(rèn)的投資回報(bào)率、投資周期最佳的產(chǎn)業(yè)方向。
全球乘用車市場(chǎng)規(guī)模占比高達(dá)63%，也是通用Cruise、Google Waymo、PonyAI小馬智行等頂級(jí)科技企業(yè)的角力戰(zhàn)場(chǎng)。排在第二大的領(lǐng)域是港口無(wú)人駕駛，占比11.3%，產(chǎn)業(yè)規(guī)模2020年預(yù)計(jì)將達(dá)到279億美金。第三大、第四大領(lǐng)域則是干線商用車、支線商用車，由于需要專用無(wú)人駕駛道路的規(guī)劃和依賴于國(guó)家政策及安全法規(guī)等核心標(biāo)準(zhǔn)的出臺(tái)，其落地周期較之港口、礦山領(lǐng)域要長(zhǎng)一些。此外第五大市場(chǎng)規(guī)模的領(lǐng)域就是礦山無(wú)人駕駛，占比約為3.6%。最后是封閉園區(qū)無(wú)人駕駛，占比約為2.8%。
港口無(wú)人駕駛面臨六大核心難點(diǎn)
一、消除誤差、精準(zhǔn)定位
港口無(wú)人駕駛技術(shù)的一個(gè)核心特點(diǎn)是吊橋和?？考ㄖg的距離有嚴(yán)格的誤差要求，這對(duì)于反復(fù)往來(lái)的無(wú)人駕駛集卡來(lái)說(shuō)沒(méi)運(yùn)行一個(gè)周期就會(huì)不斷積累誤差，這對(duì)?？烤鹊囊笫牵赫`差不超過(guò)五厘米。日本小松的方案每2小時(shí)需要進(jìn)行一次系統(tǒng)重啟，已清零誤差累計(jì)。而港口巨大的集裝箱貨船、高大的跨運(yùn)車都可能對(duì)GPS信號(hào)形成干擾，使基于GPS的RTK高精度定位誤差加大。車從吊臂下穿過(guò)，左右可能就10厘米的量。龍門吊下車道線寬為2.52米，而集卡車身寬度本身就達(dá)到了2.5米，這意味著車輛必須自主精準(zhǔn)停靠。在高速路段是不用考慮低速情況下進(jìn)行如此精準(zhǔn)的橫向定位的。港口無(wú)人化作業(yè)的需求遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于對(duì)于效率提升。
二、港口系統(tǒng)級(jí)與總線級(jí)網(wǎng)絡(luò)安全問(wèn)題
總線級(jí)網(wǎng)絡(luò)安全是一切車載系統(tǒng)的根本，網(wǎng)景公司創(chuàng)始人，同樣是A16Z創(chuàng)始合伙人之一的Marc Andreessen，“軟件正在通吃世界”，軟件定義汽車，軟件定義無(wú)人駕駛是軟件即將在未來(lái)10年政府的全新戰(zhàn)場(chǎng)。由于無(wú)人駕駛時(shí)代下一輛汽車所積累的代碼數(shù)量是2000年平均一輛汽車積累代碼的1500倍以上，根據(jù)全球無(wú)人駕駛安全頂級(jí)黑客Charlie Miller博士和Chris Valasek在多個(gè)車型上的破解演示，無(wú)論是GPS通信系統(tǒng)、V2X系統(tǒng)、無(wú)人駕駛底層操作系統(tǒng)及中間件，甚至是底層發(fā)動(dòng)機(jī)及剎車制動(dòng)系統(tǒng)傳感器，只有是由數(shù)據(jù)交互的地方，原則上均存在漏洞。
在未來(lái)激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、多維多頻率數(shù)據(jù)圖像傳感器的數(shù)據(jù)通信信號(hào)采集層面，均會(huì)面臨潛在的攻擊樣本對(duì)抗?，F(xiàn)階段Markey汽車安全報(bào)告和“ SPY汽車法案”已經(jīng)對(duì)無(wú)人駕駛安全進(jìn)行技術(shù)框架的闡述及標(biāo)準(zhǔn)化的探討。
三、箱體間無(wú)北斗信號(hào)定位
無(wú)人駕駛是中國(guó)實(shí)現(xiàn)國(guó)家高精密尖端軟硬件技術(shù)的核心領(lǐng)域，同樣是大國(guó)進(jìn)行產(chǎn)業(yè)及技術(shù)角力的舞臺(tái)。自主可控同樣是不可忽視的關(guān)鍵一環(huán)，目前所有港口測(cè)試中的無(wú)人駕駛重型集卡均要求支持北斗信號(hào)不間斷定位，以實(shí)現(xiàn)從通信、車體、精密部件、車載嵌入式系統(tǒng)、無(wú)人駕駛操作系統(tǒng)、多傳感器融合全面國(guó)產(chǎn)化的戰(zhàn)略。而港口由于集裝箱體密集，過(guò)去三年集卡測(cè)試環(huán)節(jié)爆出的北斗信號(hào)數(shù)據(jù)抖動(dòng)、延遲等問(wèn)題為當(dāng)前技術(shù)聚焦的要點(diǎn)之一。高維數(shù)據(jù)擬合補(bǔ)償及精準(zhǔn)擬合非線性預(yù)測(cè)技術(shù)是目前這一問(wèn)題國(guó)際解決的主流方案。
四、支持3*8小時(shí)連續(xù)作業(yè)
降低成本、提高效率是港口進(jìn)行無(wú)人駕駛技術(shù)商業(yè)化落地的根本出發(fā)點(diǎn)。而替代原本勞動(dòng)密集型的重卡司機(jī)本身要依賴于整套交割系統(tǒng)能夠無(wú)縫銜接全天候3*8小時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)的更新升級(jí)均在熱環(huán)境下進(jìn)行，同時(shí)關(guān)鍵系統(tǒng)運(yùn)維數(shù)據(jù)的災(zāi)備也要在突發(fā)情況下進(jìn)行熱切換。整個(gè)系統(tǒng)的魯棒性和穩(wěn)定性是考驗(yàn)連續(xù)作業(yè)的關(guān)鍵指標(biāo)。
五、應(yīng)對(duì)惡劣天氣能力
港口無(wú)人駕駛需要分別對(duì)能見(jiàn)度低于300米、200米、100米進(jìn)行精準(zhǔn)障礙物及突發(fā)狀況判斷，甚至對(duì)于50米、30米內(nèi)能見(jiàn)度的極端環(huán)境要有充分的應(yīng)對(duì)。多線激光雷達(dá)、全固態(tài)激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、圖像傳感器、輪輥傳感器的超融合算法及決策支持樹(shù)技術(shù)是應(yīng)對(duì)這一極端情況的核心壁壘。
六、支持與港口管理系統(tǒng)對(duì)接
港口管理系統(tǒng)等上層業(yè)務(wù)軟件，港口數(shù)據(jù)中心，存儲(chǔ)中心，人力及安全監(jiān)管系統(tǒng)在當(dāng)前是孤島系統(tǒng)，彼此之間缺少數(shù)據(jù)通信的中間件及標(biāo)準(zhǔn)接口和協(xié)議。港口無(wú)人駕駛系統(tǒng)V2X將會(huì)與多層港口類業(yè)務(wù)系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)接，成為全港口全面自動(dòng)化長(zhǎng)期戰(zhàn)略的總體方向。
投資標(biāo)的應(yīng)具備兩大“硬標(biāo)準(zhǔn)”
一、必須具有強(qiáng)大的自主技術(shù)研發(fā)能力，對(duì)于早期項(xiàng)目的判斷標(biāo)準(zhǔn)主要考察核心創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)的過(guò)往經(jīng)歷。
這里目前以中國(guó)港口無(wú)人駕駛領(lǐng)域的三家企業(yè)為例。
暢行智能聚焦于港口無(wú)人駕駛研發(fā)及運(yùn)營(yíng)，核心團(tuán)隊(duì)為來(lái)自清華大學(xué)蘇州汽車研究院的博士、碩士，多人是“清華猛獅隊(duì)”全球無(wú)人駕駛?cè)筚惔鬂M貫成員，指導(dǎo)教師為清華大學(xué)蘇州汽車研究院副院長(zhǎng)鄭四發(fā)教授，暢行的價(jià)值體現(xiàn)在目前于新加坡港口、寧波港、蘇寧集團(tuán)、吉利集團(tuán)、一汽啟明已達(dá)成了全面的戰(zhàn)略合作。是國(guó)內(nèi)率先形成港口無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)落地的企業(yè)之一。
暢行智能CEO張祖峰、CTO殷嘉倫、首席科學(xué)家周源均來(lái)自于清華大學(xué)，其中技術(shù)團(tuán)隊(duì)CTO殷嘉倫是2017年英特爾全球嵌入式芯片與系統(tǒng)設(shè)計(jì)競(jìng)賽全球總決賽一等獎(jiǎng)。而首席科學(xué)家周源則是2009年ACM/ICPC國(guó)際程序設(shè)計(jì)競(jìng)賽全球總決賽金牌，中國(guó)編程界第一人樓天城的隊(duì)友。
另一家企業(yè)為圖森未來(lái)，圖森未來(lái)CEO陳默是連續(xù)創(chuàng)業(yè)者，曾經(jīng)獨(dú)立創(chuàng)立運(yùn)營(yíng)過(guò)三家公司，并與40多家互聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)達(dá)成戰(zhàn)略級(jí)合作;CTO侯曉迪是加州理工大學(xué)博士，計(jì)算機(jī)視覺(jué)和認(rèn)知科學(xué)領(lǐng)域?qū)＜?首席科學(xué)家王乃巖是香港科技大學(xué)博士。
2018年4月，圖森未來(lái)發(fā)布在港口區(qū)域內(nèi)已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)接現(xiàn)有港機(jī)系統(tǒng)及港務(wù)系統(tǒng)的無(wú)人碼頭內(nèi)集裝箱轉(zhuǎn)運(yùn)車隊(duì)解決方案。并堅(jiān)持堅(jiān)持兩條腿走路。商業(yè)化路徑分為兩條：1、實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)到倉(cāng)庫(kù)的無(wú)人駕駛運(yùn)輸;2、實(shí)現(xiàn)港口封閉區(qū)內(nèi)部完全無(wú)人駕駛運(yùn)輸。
同時(shí)圖森的研發(fā)團(tuán)隊(duì)也指出傳統(tǒng)港口AGV方案的主要痹癥：1、造價(jià)昂貴，AGV配合中型集卡的整體方案造價(jià)超過(guò)500萬(wàn)，對(duì)于港口運(yùn)營(yíng)商是很大的成本壓力。2、高度依賴于集卡司機(jī)高度的責(zé)任感和經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)受限于人力成本和經(jīng)歷，無(wú)法做到3*8*365的全天候不間斷運(yùn)營(yíng)，通常能夠做到35%左右已屬于滿載作業(yè)。
主線科技則是成立于2017年，是致力于用智能駕駛技術(shù)打造智慧物流產(chǎn)品的人工智能國(guó)家高新企業(yè)。2018年，主線科技攜手天津港、重汽集團(tuán)打造的無(wú)人駕駛電動(dòng)卡車正式開(kāi)啟試運(yùn)營(yíng)，現(xiàn)已實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛集卡與碼頭內(nèi)外集卡混行運(yùn)行且參與實(shí)船作業(yè)。
創(chuàng)始人張?zhí)炖资乔迦A大學(xué)電子系博士，師從中國(guó)無(wú)人駕駛泰斗李德毅院士。何貝同樣是清華大學(xué)電子系博士，曾獲得KITTI檢測(cè)比賽第一名和AlphaMatting比賽第二名。另一位創(chuàng)始人李博，先后畢業(yè)于北大和瑞士蘇黎世理工，回國(guó)前曾供職于歐盟V-Charge自動(dòng)駕駛項(xiàng)目和谷歌街景項(xiàng)目。
二、必須具有扎實(shí)的商業(yè)場(chǎng)景落地能力，主要考察已有合作伙伴、已簽訂合同的落地情況。
2019年8月17日，蘇寧物流正式對(duì)外大范圍公開(kāi)5G物流配送的實(shí)際路測(cè)情況。其中，蘇寧集團(tuán)、暢行智能、中興通訊、中國(guó)移動(dòng)四家大成全面的方案協(xié)作。其他三家都是國(guó)家特大規(guī)模國(guó)有企業(yè)和民營(yíng)企業(yè)，暢行智能則為國(guó)內(nèi)優(yōu)先選拔的無(wú)人駕駛?cè)珬＜夹g(shù)提供商，并得到三家大型國(guó)企民企的聯(lián)合背書(shū)。與此同時(shí)，暢行智能在2019年9月，與浙江吉利集團(tuán)達(dá)成戰(zhàn)略合作協(xié)議并召開(kāi)發(fā)布會(huì)，公布了其港口無(wú)人駕駛技術(shù)解決方案和運(yùn)營(yíng)狀況，成為業(yè)界關(guān)注的重點(diǎn)企業(yè)之一。
2019年5月，圖森未來(lái)已與美國(guó)郵政(USPS)達(dá)成合作，為其提供無(wú)人駕駛運(yùn)輸服務(wù)，并在亞利桑那州鳳凰城郵政服務(wù)中心和德克薩斯州達(dá)拉斯配送中心之間超過(guò)1600公里的運(yùn)輸線路上往返運(yùn)輸貨物。除了美國(guó)郵政以外，其他與圖森未來(lái)合作的客戶也對(duì)往返亞利桑那州和德克薩斯州之間的無(wú)人運(yùn)輸服務(wù)表示出強(qiáng)烈的意愿，預(yù)計(jì)這將成為圖森未來(lái)在美國(guó)的中心業(yè)務(wù)路線。與此同時(shí)，2019年4月，圖森未來(lái)入選上海首批人工智能試點(diǎn)應(yīng)用場(chǎng)景，將在東海大橋開(kāi)展應(yīng)用于洋山港與蘆潮港貨運(yùn)火車站間的無(wú)人駕駛港鐵聯(lián)運(yùn)。
2018年，主線科技攜手天津港、重汽集團(tuán)打造的無(wú)人駕駛電動(dòng)卡車正式開(kāi)啟試運(yùn)營(yíng)，現(xiàn)已實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛集卡與碼頭內(nèi)外集卡混行運(yùn)行且參與實(shí)船作業(yè)。2019年4月12日，主線科技自動(dòng)駕駛重型卡車在面向無(wú)人駕駛、真實(shí)高速公路場(chǎng)景下開(kāi)啟高速編隊(duì)實(shí)測(cè)，拉開(kāi)了主線科技“特定場(chǎng)景、高速場(chǎng)景、城區(qū)場(chǎng)景”三步走戰(zhàn)略的第二序幕。
