近日，一家名為深圳元戎啟行科技有限公司(簡稱“元戎啟行”)橫空出世，不僅宣布融資近5000萬美元的Pre-A輪融資，還助力東風(fēng)汽車集團(tuán)獲得湖北省第一張乘用車自動駕駛路測牌照。

元戎啟行今年2月成立，是L4級自動駕駛?cè)珬＝鉀Q方案提供商，解決方案包括感知、定位、決策、規(guī)劃和控制等模塊，客戶包括主機(jī)廠和出行公司等。

為何一家成立僅半年的公司就能獲得如此多的融資，且還能拿下湖北省第一張乘用車自動駕駛路測牌照?

謎底就在于，這是死于內(nèi)斗的無人駕駛公司Roadstar的還魂。

據(jù)介紹，2017年5月，Roadstar.ai在創(chuàng)立之初便獲千萬美元天使輪投資，投資方為云啟資本、松禾遠(yuǎn)望資本、銀泰資本、耀途資本、貴邦資本等機(jī)構(gòu)。

2018年5月，Roadstar.ai宣布完成1.28億美元A輪融資(約8.12億)，由雙湖資本和深創(chuàng)投集團(tuán)聯(lián)合領(lǐng)投，老股東云啟資本，及招銀國際、元璟資本跟投。

Roadstar.ai也是研發(fā)L4級別自動駕駛技術(shù)，但2019年3月，Roadstar.ai被曝出進(jìn)入清盤狀態(tài)，不僅創(chuàng)始人出走，投資方仲裁清算，辦公室也關(guān)門停工。

導(dǎo)致Roadstar清盤原因是，企業(yè)內(nèi)部貪污腐敗、技術(shù)研發(fā)停滯不前、產(chǎn)品落地遙遙無期，Roadstar.ai發(fā)公告開除聯(lián)合創(chuàng)始人周光是清盤事件的導(dǎo)火索。

巧合的是，元戎啟行此次的投資方包括復(fù)星銳正領(lǐng)投，金沙江資本、云啟資本、Ventech China、松禾資本等知名機(jī)構(gòu)跟投。其中，云啟資本、松禾資本就與Roadstar.ai最初的股東重疊。

元戎啟行稱，其核心技術(shù)團(tuán)隊匯集了清華、北大、劍橋、哥倫比亞、卡耐基梅隆等國內(nèi)外名校的碩博士，及曾供職于谷歌、微軟、福特、英特爾、通用、Cruise、百度、華為、騰訊等世界頂尖科技公司的研發(fā)人員。公司的研發(fā)人員占比高達(dá)80%，覆蓋感知、高精度地圖及定位、規(guī)劃控制、硬件系統(tǒng)、基礎(chǔ)架構(gòu)、仿真模擬、云計算和存儲等自動駕駛?cè)邪l(fā)鏈。

但據(jù)知情人士指出，元戎啟行團(tuán)隊并非行業(yè)萌新，其核心骨干曾在Roadstar供職。元戎啟行是Roadstar.ai聯(lián)合創(chuàng)始人周光另立爐灶的一個新公司。

為何明顯創(chuàng)業(yè)項目Roadstar死于內(nèi)斗

當(dāng)年，Roadstar.ai也非常風(fēng)格，但在2019年1月，Roadstar發(fā)布公告，宣布開除聯(lián)合創(chuàng)始人周光，主要理由如下：

1. 長期不遵守公司內(nèi)部代碼管理規(guī)章制度，私開代碼庫私藏圖紙，故意不上傳代碼且屢教不改，在一次項目交付的過程中被合作伙伴發(fā)現(xiàn)其用私藏代碼和文件造假的技術(shù)報告，對公司的名譽(yù)和項目交付進(jìn)展造成嚴(yán)重影響;

2. 在一次政府監(jiān)管報告中故意造假數(shù)據(jù)，被第三方機(jī)構(gòu)發(fā)現(xiàn)，對公司名譽(yù)造成嚴(yán)重影響;

3. 帶頭破壞公司內(nèi)部財務(wù)規(guī)章制度，存在假公濟(jì)私的現(xiàn)象，在A輪融資中利用自己的同學(xué)收受回扣，

Roadstar稱，決定罷免周光在本公司的一切職務(wù)，終止所有勞動合同，即刻生效。公司保留對周光進(jìn)一步追究法律責(zé)任的權(quán)利。“公司后續(xù)管理層和組織架構(gòu)會在近期召開的董事會中決定并進(jìn)一步告知。”

當(dāng)時，Roadstar公司聯(lián)合創(chuàng)始人、CTO衡量還表示，共同創(chuàng)業(yè)一場，怎奈遇人不淑?星行鳳凰涅磐，繼續(xù)展翅高飛。

但Roadstar公司發(fā)公告要開除周光一事，Roadstar的投資人并不支持。Roadstar的投資人當(dāng)時發(fā)聲明，強(qiáng)調(diào)了3點(diǎn)：

1，公司投資人股東認(rèn)為解除周光職務(wù)是有損公司和股東的核心利益，投資人股東不認(rèn)可解除周光職務(wù)的舉動;

2， 解除周光職務(wù)的決定，沒有得到投資人的同意，程序上也違反了與投資人的相關(guān)協(xié)議，因此該決定自始不發(fā)生效力;

3， 建議團(tuán)隊成員充分溝通，消除分歧，集中精力發(fā)展公司業(yè)務(wù)。

周光當(dāng)時一度準(zhǔn)備反擊，甚至還將多家媒體拉入一個微信群，但臨時又取消了微信群，一直未吭聲，微信群還遭到解散。

而Roadstar的管理也曝出非常混亂，比如，網(wǎng)上爆料周光出差要坐商務(wù)艙，頭等艙，帶下屬大吃大喝，甚至“大保健”還拿到公司來包銷。一次財務(wù)發(fā)給員工的郵件不小心泄露這些信息，周光找到財務(wù)人員大吼大叫，進(jìn)行人身攻擊。甚至周光被說成是“乃人中奇葩，其人性之惡劣曠世古今”。

新浪科技今年初采訪佟顯喬和衡量，問及網(wǎng)上匿名評價周光“人性惡劣，狂妄自大，心胸狹窄”，兩位怎么看時，對方直接說，這幾個詞匯來說，的確符合周光的特征。

但據(jù)知情人士透露，網(wǎng)上關(guān)于周光的描述有一些不實的地方，周光的技術(shù)很好，后來也是帶了一個團(tuán)隊，業(yè)務(wù)延續(xù)的是Roadstar的思路。

這場內(nèi)斗最終是讓Roadstar.ai清盤，由于清盤得比較早，Roadstar的A輪投資人不至于顆粒無收，絕大部分的投資款目前已被保留。從結(jié)果看，不少投資人還是選擇了支持周光。

獲乘用車自動駕駛路測牌照

元戎啟行技術(shù)不錯，并已向整車廠輸出其自動駕駛?cè)珬＝鉀Q方案，且展開了與出行公司在自動駕駛車隊運(yùn)營方面的合作。

元戎啟行選擇的合作對象是東風(fēng)汽車，東風(fēng)汽車的總部在武漢。雖然武漢是中國中部的汽車之都，云集了東風(fēng)汽車、雪鐵龍等眾多汽車廠商，但大部分的汽車廠商都非常傳統(tǒng)。

武漢在無人駕駛、新能源等領(lǐng)域落后，在長沙等中部城市紛紛布局車聯(lián)網(wǎng)等背景下，武漢顯得很急切，這是東風(fēng)汽車選擇與元戎啟行合作的重要原因。

因此，在今年7月助力東風(fēng)汽車集團(tuán)獲得湖北省第一張乘用車自動駕駛路測牌照后，元戎啟行成為東風(fēng)汽車集團(tuán)自動駕駛?cè)珬＝鉀Q方案的供應(yīng)商。

元戎啟行助力東風(fēng)汽車集團(tuán)獲得湖北省第一張乘用車自動駕駛路測牌照

東風(fēng)汽車集團(tuán)及元戎啟行還要共同為今年10月舉行的第七屆世界軍人運(yùn)動會，提供任意點(diǎn)到點(diǎn)的自動駕駛接駁服務(wù)(Robo-Taxi)。

乘客可通過小程序一鍵約車，在近十個目的地中，乘坐任意點(diǎn)到點(diǎn)之間的路線。該服務(wù)還支持乘客在中途任意更換目的地，系統(tǒng)可依據(jù)實時規(guī)劃的路徑，送乘客安全抵達(dá)終點(diǎn)。

該項目的負(fù)責(zé)人、元戎啟行規(guī)劃與控制部總監(jiān)介紹，車輛編隊常用于商用車運(yùn)營，有減少車輛燃料消耗和傳感器成本，增加公路吞吐量的優(yōu)點(diǎn)。同時，由于后車僅需對前車進(jìn)行跟隨，因此后車只需配備“精簡版”的自動駕駛系統(tǒng)，可大大降低車隊所需的硬件投入。

自動駕駛系統(tǒng)能否準(zhǔn)確識別周圍的物體，對于自動駕駛的安全性至關(guān)重要。元戎啟行自主設(shè)計的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，可根據(jù)激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)的融合數(shù)據(jù)，對周圍動靜態(tài)物體進(jìn)行穩(wěn)定、精確的識別。

即使在夜間，在行人眾多、車輛流量大的十字路口，元戎啟行的自動駕駛系統(tǒng)也能精確識別車輛周圍360度范圍內(nèi)的動靜態(tài)物體，確保信息不被遺漏，為自動駕駛的安全行駛提供保障。

該算法還可獲得車輛自身偏向角、速度、加速度等參數(shù)，為車輛的規(guī)劃和控制奠定了良好基礎(chǔ)。

此外，有別于主流的基于規(guī)則的行為預(yù)測算法，元戎啟行率先采用端到端(End- to- End)全深度學(xué)習(xí)模型，在每個時刻可處理多幀連續(xù)信息，可對動態(tài)物體將采取的行為進(jìn)行精準(zhǔn)預(yù)測，形成對周圍環(huán)境的感知。

除感知模塊，元戎啟行還自主研發(fā)高精度地圖、仿真模擬系統(tǒng)等自動駕駛領(lǐng)域地關(guān)鍵技術(shù)。在硬件上，其自主設(shè)計的車頂盒集成了激光雷達(dá)、攝像頭、GNSS、IMU等傳感器，主體高度只有31厘米，設(shè)計輕薄，更易于量產(chǎn)。

當(dāng)前，元戎啟行算是迎來了非常漂亮的開局，就看未來是否會吸取當(dāng)初Roadstar的教訓(xùn)，成為一家更好的無人駕駛領(lǐng)域的公司。